Powered By Blogger

Sabtu, 25 Februari 2012

MEMBUAT LINE FOLLOWER SEDERHANA

Secara sederhana, robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS! Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line follower di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah” smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya.
 Di bawah ini contoh robot line follower.
Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah ‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. ‘Benda’ tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti penjelasan saya pada postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot itu sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower yang sekarang akan saya tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..! tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai. 
Okeh..satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya..  Gambar di bawah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan? Sekarang udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?

Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.
Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google saja. 
sensor 
Nah..gambar di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Kalau pembaca ingin membeli di toko elektronik, bilang saja 1 pasang infrared sensor. Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu rupiah... 
Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor :

rangkaian sensor 

Nah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.

  Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. 

cara-kerja-sensor 
Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.
Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :

baca-putih 
Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

baca-hitam 

Setelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :

lagi 

Tadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi, bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. 

4sensor

Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd.  Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan?  Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :

ican 

IC LM339 biasa disebut sebagai komparator.  Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing.  Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar  

lm339 

Nah, 1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga  ). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC ini? Soalnya kita juga hanya menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator yang di sebelah kanan.
Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan? 
Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1. 
Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.

sensor_lm339

IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. Jadi saya skip saja.. :D Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.
nand 

Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

belokkanan 

Kemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.

belokkiriNah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.
lurus

Nah..Sekarang knapa tiba” muncul transistor?!
Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna transistor? 
Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus menerus bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistor yang digunakan di sini adalah NPN. Pada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor


transistor 
Jadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di bawah ini.

lengkap
9. Mekanik 
tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja.

10. PCB Layout
Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan menggunakan software eagle.

sensor 

Di bawah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.

processorboard 
yang jadinya akan seperti gambar di bawah ini


board
oke..sekian tulisan saya tentang membuat robot line follower sederhana.
Sumber :

Tutorial Software Downloader Mikrokontroler AVR (Khazama AVR Programmer)

Jika pada postingan sebelumnya ane menjelaskan tentang bagaimana cara menggunakan PonyProg2000 maka kesempatan ini ane akan sedikit ngeshare bagaimana cara dan troubleshooting menggunakan downloader Khazama. Sedikit info tentang ni software, dibuat oleh programmer dari negeri IRAN, seorang muslim tentunya (sedikit bangga…hehe :D ). Nah langsung saja deh temen2 sekalian berkunjung kesitus resminya di http://www.khazama.com/
Selanjutnya temen2 sedot tu software dan drivernya… Nah bagi yg belum ngerancang hardwarenya ni skematik rangkaiannya:

Setelah temen2 semua memiliki software dan hardwarenya berikut ini langkah penggunaan dan troubleshooting-nya:
  1. Pertama temen2 install dulu drivernya… tinggal cek di device manager PC ato laptop temen2.
  2. Kedua Instal software Khazamanya… tinggal Next…Finish dan Yes :D .
  3. Jalankan software Khazama AVR Programmer, berikut tampilannya:
    Pada menu “ AVR : “ Pilih tipe mikrokontroler yang digunakan, misalkan ATMEGA32.
  4. Untuk mendownload program yang telah di compile ( file dalam bentuk    *.hex) berikut langkahnya:
  • Klik Menu File kemudian pilih “ load FLASH file to Buffer “ atau tinggal klik icon seperti gambar berikut:

  • Cari file *.hex hasil compile di folder dimana program tersebut disimpan, kemudian pilih open.
Maka tampilan jendela khazama akan menjadi:Langkah selanjutnya tinggal meng-klik tombol “ Auto Program “ maka proses downloading akan berlangsung.
  • Kemudian akan muncul jendela seperti berikut, yang menandakan proses downloading telah selesai dan berhasil ^_^
Berikut beberapa kejadian error saat penggunaan khazama dan troubleshootingnya.
Error diatas, terjadi jika Khazama downloader belum ditancapkan pada computer PC ato laptop anda.

Error diatas, terjadi jika Khazama downloader belum di sambungkan dengan sistem minimum mikrokontroler yang akan diprogram, solusinya adalah dengan menghubungkan keduanya. Ato dapat juga terjadi saat sistem minimum mikrokontroler dengan Khazama downloader telah terhubung, namun mikrokontroler yang digunakan adalah mikrokontroler baru (baru dari pabrikan) yang belum di konfigurasi fuse bit-nya. Maka solusinya adalah mengatur fuse bitnya terlebih dahulu. Langkah tersebut dapat temen2 kunjungi di postingan http://fahmizaleeits.wordpress.com/2011/02/26/security-and-configuration-bits-pada-mikrokontroler-avr/

MODULASI DIGITAL


AMPLITUDE-SHIFT KEYING (ASK)
ASK merupakan jenis modulasi yang paling sederhana, dimana sinyal informasi digital dimodulasi berdasarkan amplitude carrier.
Umumnya, kita membthkan dua buah sinyal s1(t) dan s2(t) untuk transmisi biner. Jika transmitter ingin mentransmisikan bit 1, s1(t) digunakan untuk interval pensinyalan (0,Tb). Sedangkan untuk mentransmisikan bit 0, s2(t) digunakan pada interval (0,Tb). Untuk ASK sinyal transmisi dapat dituliskan
sbb

Untuk 0 t Tb, dimana Eb merupakan energi rata-rata sinyal transmisi per bit dan fc adalah frekuensi carrier yang setara dengan nc/Tb. Energi rata-rata sinyal transmisi dapat dituliskan sbb:

Gambar 5.4 sinyal ASK : (a) sinyal yang ditransmisikan; (b) sinyal y(t) = s(t) x cos(2πfCt); (c) output dari integrator dan sampling point

Sinyal yang ditransmisikan s(t) dapat diekspresikan dalam bentuk
s(t) = S1(t) untuk simbol 1
         S2(t) untuk simbol 0                (5-16)
Untuk 0 t Tb. Kita dapat mencatat bahwa untuk sistem transmiter yang sederhana hanya terdiri dari oscilator yang mempunyai gerbang on off, maka dari itu ASK sering disebut sebagai on-off keying. Gambar 5-4(a) menggambarkan hasil gelombang yang ditransmisikan dari transmisi digital dari bit 1001101, dimana Eb = 1, fc = 5 Hz, dan Tb = 1s.
Penerima untuk ASK diberikan pada gambar 5.5. Dari gambar tersebut, kita dapat menjelaskan bagaimana cara kerja demodulator. Pertama tama sinyal yang diterima dikalikan dengan sinyal unit energy cos(2πfCt). Diasumsikan sinyal penerima bebas noise, setelah itu kita mendapatkan persamaan sebagai berikut :



gambar 5.4(b) menggambarkan sinyal y(t). Jika

lalu kita dapatkan
dengan begitu y(t) 0 untuk periode yang sesuai. Integrator bertukas untuk mengintegrasi sinyal y(t) melewati (0,Tb) dengan output yang telah disampling oleh waktu Tb. Definisi sinyal yang telah disampling sebagai x adalah :
Jika s2(t) telah ditransmisikan, hasil sinyal yang telah disampling adalah x = 0, sejak s2(t) = 0.
Kesimpulannya, kita mendapatkan :
X = jika 1 ditransmisikan
      0 jika 0 ditransmisikan
Gambar 5.4(c) memberikan hasil sinyal dari integrator dan sampling point yang sesuai. Keputusan alat tersebut tergantung oleh nilai sampling dari 1001101 yang sama persisnya seperti sequence yang ditransmisikan.
Meskipun hanya ada dua kemungkinan output untuk kasus noise yang rendah, sinyal yang diterima biasanya rusak karena adanya noise. Untuk sistem khusus, kita dapat mempunyai output yang itdak terpatas untuk output dengan korelator. Oleh karena itu nilai threshold λ diperlukan pada peralatan untuk menentukan simbol mana yang akan ditransmisikan. Nilai ini disetting tepat ditengah atau 0 dan
yang mana λ = . Maka nilai BEP minimum dapat diterima. Jika x > λ, maka nilai bit yang dikirmkan adalah 1, jika x < λ maka nilai bit yang dikirimkan adalah 0.

Penjabaran metode deteksi memerlukan sinyal pembawa dengan frekuensi dan fase yang sama dengan sinyal pembawa yang ada ditransmitter. Tipe dari penerima ini disebut detektor koheren. Detektor yang dapat mendeteksi sinyal ASK tanpa mengetahui frekuensi dan fase sinyal pembawa disebut detector non koheren.
Untuk ASK biner, detektor koheren diilustrasikan pada gambar 5.6 yang mana terdiri dari band pass filter yang akan melewatkan sinyla input dan sebuah detektor sampul, diikute oleh corelator dan alat pembuat keputusan. Band pass filter digunakan untuk menghilangkan noise yang diluar band. Detektor sampul digunakan untuk memperbaiki sampul dari sinyal pembawa. Sinyal yang dihasilkan adalah sinyal pulsa baseband yang dapat dideteksi oleh detektor pulsa baseband, korelator yang diikuti oleh alat pembuat keputusan telah dijelaskan pada bagian sebelumnya. Pada umumnya non koheren detektor harus digandakan untuk menerima BEP yang sama seperti detektor koheren.
Maka dari itu, detektor non koheren digunakan untuk ASK dengan fakta bahwa sistem ASK adalah 1 atau tidak sama sekali. Ketika 1 dikirim maka ada sinyal, ketika 0 dikirim, maka tidak ada sinyal. Maka dari itu, kita hanya membutuhkan detektor yang dapat mendeteksi adanya sinyal atau tidak.
Interpretasi geometrik digunakan untuk merepresentasikan sinyal (contoh {s1(t), s2(t)} untuk kasus biner) sebagai point dari signal space. Kumpulan dari semua kemungkinan sinyal point disebut signal constellation. Misalnya untuk ASK biner :

Gambar 5.7 representasi geometrik untuk sinyal ASK biner
Sangat mudah untuk memperlihatkan bahwa s11 = dan s21 = 0. Interpretasi geometrik dari dua sinyal point ini dapat ditandai sebagai point pada garis real yang diilustrasikan pada gambar 5.7, menurut persamaan (5-22). Sinyal yang diterima setelah demodulasi adalah atau 0, sama seperti sinyal yang ditransmisikan. Batas keputusan ditentukan oleh nilai treshold λ. Jika sinyal yang diterima x terletak pada sisi kanan dari batas keputusan, maka nilai bit 1 akan dipilih. Jika sinyal yang diterima x terletak pada sisi kiri dari batas keputusan, maka nilai bit 0 akan dipilih.
Satu keuntungang menggunakan representasi singnal space adalah kemudahan untuk mengidentifikasi jarak antara signal points. Jarak sangat berhubungan dekat dengan rate error simbol dari konstelasi yang telah diberikan. Untuk kasus ASK ini, jarak antara dua signal points adalah , Untuk mengurangi kemungkinan error yang terdeteksi karena error, kita dapat meningkatkan energi singnal yang ditransmisikan Eb. Hasilnya jarak antar dua signal point akan meningkat, yang akan membuat sinyal point yang diterima seperti terletak pada region yang salah. Peningkatan Eb sama dengan meningkatkan magnitude dari sinyal s1(t), maka daya yang dibutuhkan untuk mengirimkan sinyal juga semakin banyak.
Kadang-kadang, multi dimensional intepretasi geometrik diperlukan untuk merepresentasikan sinyal yang melebihi sinyal interval (0,T). Untuk kasus N-dimensional, fungsi ortogonalnya {φ1(t), φ2(t)...., φN(t)} diperlukan untuk memberikan semua kemungkinan sinyal yang ditransmisikan {s1(t),s2(t),....sM(t)}.
M = 2 untuk kasus biner. Fungsi {φ1(t), φ2(t)...., φN(t)} adalah bentuk dari basis orthonormal maka setiap sinyal yang dikirim dapat direpresentasikan sebagai kombinasi linear dari fungsi basis yaitu :
Kita dapat menggambarkan vektor sinyal si1,si2,...siN) sebagai point pada sinyal space N-dimonsional untuk merepresentasikan sinyal time-domain s1(t). Konsep ini akan menjadi jelas setelah memperkenalakan modulasi multi-dimensional : frequency shift keying (FSK) dan quadriphase shift keying (QPSK)
Perhatikan bahwa informasi digital sekarang ditransmisikan sebagai sinyal analog. Di dalam nirkabel sistem komunikasi, hanya sinyal-sinyal analog yang dapat ditransmisikan. Ketika sinyal dikirim, frekuensi carriernya fc Adapun bandwidthnya, akan dibahas dalam tahap atau bagian berikutnya.
Sejak frekuensi pembawa sekarang digunakan, masalah multi user (banyak pengguna) dapat diselesaikan. Setiap user atau pengguna diberikan sebuah frekuensi pembawa fc yang berbeda. Penerima akan menggunakan filter handpass untuk memperoleh sinyal dengan frekuensi tertentu. Jika terdapat K user atau pengguna, maka K seperti bandpass filers yang diperlukan Jika frekuensi carrier fc tidak cukup
tinggi, salah satu cara Menggunakan teknik modulasi analog yang dapat mengkonversi sinyal menjadi lebih kuat atau bahkan lebih tinggi dari frekuensi radio (RF).

5.3 BINARY PHASE-SHIFT KEYING (BPSK)
Dalam fase-biner sistem shift keying, digunakan sepasang sinyal s1(t) dan s2(t) untuk mewakili simbol biner dari 1 dan 0, yaitu masing-masing, sebagai berikut :
untuk 0 < t < Tb, di mana Eb adalah energi per bit yang ditransmisikan, dan fc adalah frekuensi pembawa yang dipilih untuk menjadi sama dengan Nc / Tb untuk beberapa nilai integer nc yang bernilai tetap. Sekali lagi, seperti dalam kasus ASK, rata-rata energy dari sinyal yang ditransmisikan dinyatakan sebagai berikut
sama dengan Eb. Sepasang gelombang sinusoidal yang berbeda dalam pergeseran fasa relatif dari 180 derajat dinyatakan sebagai sinyal antipodal. Gambar 5-8 (a) menggambarkan suatu sinyal yang ditransmisikan ketika aliran binernya bernilai 1001101, di mana Eb = 1, fc = 5 Hz dan Tb = 1 detik,
Detecror optimal untuk sistem BPSK ditunjukkan dalam Gambar 5-9. Sinyal yang diterima pertama
dikalikan dengan unit sinyal dan dipotong energi jika. 0 < t < Tb atau Ø1(t) = 0 atau keadaan lain. Dengan mengasumsikan bahwa sinyal yang diterima bebas dari noise, kita memiliki ekspresi berikut setelah proses perkalian tersebut yaitu :
Oleh sebab itu, maka :
Gambar 5.8 sinyal untuk BPSK (a) sinyal yang ditransmisikan (b) y(t) = s(t) (c) output dari correlator dan coresponding poin sarnpling

Contoh dari sinyal y(t) digambarkan dalam Gambar 5-8(b). Dan dua kemungkinan hasil dari keluaran dari correlator untuk kasus tak bersuara (noiseless) dapat ditampilkan untuk menjadi persamaan sebagai berikut :
Gambar 5.9 koheren detector untuk BPSK

Gambar 5.10 Signal-space diagram untuk koheren BPSK

Nilai ambang pintu atau threshold dalam hal ini harus diset ke 0 yang sesuai ke tengah antara - dan , Sinyal keluaran integrator dan titik-titik sampling yang sesuai diplot dalam Gambar 5-8 (c). Jika nilai sampel lebih besar dari nol, maka ditetapkan bernilai 1. Jika nilai sampel kurang dari nol, maka ditetapkan bernilai 0. Perangkat keputusan berdasarkan nilai-nilai sampel untuk membuat keputusan 1001101, yang persis sama dengan nilai yang ditransmisikan secara urutan. Untuk perwakilan geometris, sinyal yang ditransmisikan s1 (t) dan s2 (t) dapat dinyatakan dalam Ø1(t) = sebagai berikut:
Sebuah sistem BPSK bersifat koheren dimana dicirikan oleh ruang sinyal yang satu dimensi, dengan konstelasi sinyal pesan yang terdiri dari dua poin seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5-10. Sekali lagi, seperti yang terlihat dari Persamaan (5-31), sinyal yang diterima setelah proses demodulasi adalah sama sebagai sinyal ditransmisikan, dan keputusan batas yang ditunjukkan pada Gambar 5-10 ditentukan oleh nilai ambang ", yang dalam hal ini adalah sama dengan 0. Jika menerima sinyal x terletak di sebelah kanan sisi dari batas yang sudah ditentukan (wilayah Z1), maka ketetapan bernilai 1 dibuat. Jika sinyal yang diterima terletak di sisi kiri dari batas yang sudah ditentukan (regionZ2), maka ketetapan bernilai 0 dibuat.
Kita sekarang membahas kekuatan kepadatan spektral sinyal yang ditransmisikan. Transmisi Sinyal
BPSK dapat dinyatakan sebagai :
dimana bk € {+1, -1}. Perhatikan bahwa Ø1(t) sebenarnya adalah bentuk gelombang kosinus dipotong seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5-11.
h (t) = Kerapatan spektral daya untuk s (t) dapat dihitung dari Persamaan (5-10) :
Gambar 5.11 sebuah bentuk gelombang cosinus Ø1(t) yang terpotong

Yang menjadi masalah sekarang adalah bagaimana mencari transformasi fourier dari h(t), dimana fungsi Ø1(t) dapat dideskripsikan sebagai berikut :
serta Π (x) disebut fungsi rectangular (persegi panjang) dan didefinisikan sebagai berikut:
Hal ini dapat dengan mudah dilihat bahwa :
Maka berdasarkan persamaan tersebut maka dapat diketahui bahwa Ø1(t) merupakan hasil dari cos(2πfct) dan Π {(t - Tb / 2) / Tb}
Kemudian kita dapat menggunakan property atau bagian dari Transformasi Fourier yang merupkan hasil dari dua fungsi dalam waktu domain yang setara dengan konvolusi dari transformasi Fourier dari kedua fungsi. Bagian ini telah dibahas dalam Bab 3. Oleh karena itu maka diperoleh :
Dari Persamaan (3-102), Transformasi Fourier fungsi persegi panjang (rectangular) adalah sebagai berikut:
Dari persamaan sebelumnya memiliki,
Sehingga dapat dilihat :
Diasumsikan bahwa  fc >> 1 Tb , maka :
Sehingga rapat spektral daya nya menjadi :
Gambar 5.12. Power spectral density untuk sinyal BPSK

Grafik diatas merupakan rapat spektral daya saat Eb=1, Tb=1 us dan fc=6 MHz. Transfer data untuk sistem dengan konfigurasi ini adalah R = 1/Tb = 1 Mbit/s, bandwidth dari sinyal adalah 2 MHz.
Pembahasan diatas tidak hanya mencakup hal BPSK saja, namun juga dapat digunakan untuk kasus dalam ASK. Tidak seperti pada “baseband pulse transmission“, maka pada kasus ini juga menggunakan frekuensi carrier / pembawa untuk mentransmisikan sinyal. Sama seperti pada ASK. Bandwidth sinyal sebesar 2/Tb ditentukan oleh data rate. Semakin besar data rate nya, semakin kecil Tb dan besar 2/Tb.

5.4 BINARY FREQUENCY - SHIFT KEYING
Dalam system BFSK ( Binary Frequency – shift Keying ), maka simbol 1 dan 0 ditransmisikan secara berbeda antara satu sama lain dalam satu atau dua buah sinyal sinusoidal yang berbeda besar frekuensi nya. Sinyal sinusoid yang ditransmisikan memiliki persamaan sebagai berikut :
Untuk b 0 t < T , dimana b E adalah jumlah energi per bit dari sinyal yang ditransmisikan. Sehingga besar frekuensi yang ditransmisikan adalah :
Dimana f2 – f1 = 1 / ( 2Tb ) dan 1 direpresentasikan oleh S1(t ) sedangkan untuk 0 direpresentasikan dengan S2 (t). Sehingga dapat diketahui bahwa S1(t) dan S2 (t) adalah saling orthogonal. Terlihat juga bahwa 1 / ( 2Tb ) merupakan rentang frekuensi minimum f1- f2 antara dua buah sinyal yang saling orthogonal. Didefinisikan dalam :
Persamaan berikut akan menunjukkan bahwa 1 φ dan 2 φ saling orthonormal. Dalam hal ini akan ditunjukkan terlebih dahulu 1 φ dan 2 φ memiliki unit energy. Energi dari sinyal 1 φ diberikan oleh persamaan berikut :
Dengan mensubtitusi fi = ( nc + i ) / ( 2 Tb ) kedalam persamaan diatas, maka diperoleh :

Persamaan diatas diperoleh jika nc + i merupakan bilangan integer positif, namun untuk i = 0, maka persamaan energi dari φ nya adalah sebagai berikut :
Dengan mensubtitusi fi = ( nc + i ) / ( 2 Tb ) kedalam persamaan diatas, maka diperoleh :
Maka dapat dilihat jika n adalah integer positif dan persamaan menjadi
Karena baik first term dan second term menghasilkan bilangan 0 atau zero. Maka :

Sehingga dapat dikatakan bahwa 1 φ dan 2 φ adalah saling orthonormal
Gambar 5.13. Modulator untuk sistem FSK

Cara kerja dari modulator BFSK adalah sebagai berikut, runtun data biner diaplikasikan / diinputkan pada on – off level encoder. Pada bagian keluaran encoder, simbol 1 direpresentasikan oleh konstanta amplitudo dan simbol 0 direpresentasikan oleh bilangan nol atau kosong. Sebuah inverter ditambahkan pada channel bagian bawah. Jika masukan dari inverter tersebut adalah 0, maka keluarannya menjadi .
atau dengan kata lain, jika input maka keluarannya menjadi 0. multiplier atau pengali berfungsi sebagai saklar / switch yang berhubungan dengan pembawa agar berada dalam kondisi on dan off. Jika masukan dari pengali adalah maka pembawa ( carrier ) akan menjadi on (off). Jika symbol yang ditransmisikan adalah 1, maka carrier dari upper channel menjadi on dan bagian lower channel menjadi off. Sedangkan jika symbol yang ditransmisikan adalah 0, maka carrier dari upper channel menjadi off dan bagian lower channel menjadi on. Sehingga keluaran dari modulator yang merupakan perpaduan dari dua buah carrier yang berbeda frekuensi dikendalikan oleh nilai masukan pada modulator tersebut.
Gambar 5.14 memberikan contoh dari keluaran sinyal yang dihasilkan oleh modulator BFSK. Ketika diberi masukan 1001101, dimana Eb = 1, Tb = 1 s, f1 = 3 Hz dan f2 = 3.5 Hz. Demodulasi dari sinyal yang diterima, menunjukkan bahwa ph1 dan ph2 adalah saling orthonormal.
Untuk mengetahui (t) 1 φ yang ditransmisikan, maka diperoleh dengan mengalikan sinyal yang diterima dengan (t) 1 φ dan mengintegralkannya. Karena (t) 1 φ dan (t) 2 φ adalah orthonormal. Maka hanya bagian (t) 1 φ saja yang masih ada, sedangkan (t) 2 φ bernilai nol / hilang. Cara yang sama juga dilakukan untuk mengetahui jika (t) 2 φ yang ditransmisikan, namun dikalikan dengan (t) 2 φ untuk menghilangkan komponen (t) 1 φ .
Bagian receiver terdiri dua buah correlator dengan common input, yang di-supply oleh dua buah sinyal (t) 1 φ dan (t) 2 φ . Keluaran dari correlator ini kemudian di substract antara satu sama lain. Sehingga akan menghasilkan nilai y, jika nilai dari y > 0 maka nilai yang diterima adalah 1. namun sebaliknya jika nilai dari y < 0 maka nilai yang diterima adalah 0.
Gambar 5-14. Sinyal pada sistem FSK. (a) sinyal transmisi; (b) output multiplikasi z1(t); (c) output multiplikasi z2(t); (d) perbedaan dari kedua output integrator

Untuk permasalahan dengan noise yang kecil, sinyal yang diterima sama dengan sinyal yang dikirim. Jika sinyal s1(t) (merepresentasikan 1) telah dikirim, output x1 dan x2 dari korelator adalah sebagai berikut
(5.51)
Disisi lain, jika sinyal s2(t) (merepresentasikan 0) telah dikirimkan, output dari korelator dapat ditunjukkan sebagai berikut
(5.52)
Oleh karena itu, y = x1 - x2 lebih besar dari nol jika s1 (t) adalah menular dan kurang dari nol jika s2 (t) adalah menular. Gambar 5-14 mengilustrasikan sinyal di penerima. Sinyal ditunjukkan pada 5-14 (a). Sinyal yang diterima pertama dikalikan dengan dua carrier dengan frekuensi 3 dan 3.5 Hz, masing-masing hasil ditunjukkan pada 5-14 (b) dan 5-14 (c). Akhirnya, perbedaan yang dihasilkan y = x1 - x2 ditunjukkan dalam 5-14 (d). Perangkat pemilih membuat keputusan berdasarkan nilai-nilai sampel 1001101 yang sama persis seperti urutan yang ditransmisikan.


Gambar 5-15. Detektor koheren untuk sistem FSK

Dalam sistem FSK, kita menggunakan dua fungsi, katakanlah ϕ1 (t) dan ϕ2 (t), untuk mewakili satu bit. Jika bit 1 (atau 0), kami mengirimkan ϕ1 (t) (atau ϕ2 (t)) di bawah keadaan dimana ϕ1 (t) dan ϕ2 (t) adalah orthornormal satu sama lain. Untuk setiap bit, sinyal yang dikirim diwakili oleh :
Pada penerima, demodulasi melibatkan kinerja produk dari s(t) dan ϕi (t) untuk i = 1,2 :
Selanjutnya, setelah melakukan persamaan di atas, kita akan menemukan nilai-nilai a1 dan a2 dan, menentukan apakah bit 1 atau 0 dikirim. Sinyal poin s1(t) dan s2(t) dapat ditunjukkan dengan persamaan berikut :

si(t) = si1ϕ1 (t) + si2ϕ2 (t), i = 1,2, 0 < t < Tb       (5-53)

The FSK sistem, seperti sistem ASK, memiliki metode demodulation noncoherent. Kita hanya perlu untuk mengimplementasikan dua band-pass filter yang diikuti oleh envelope detector. Band-pass filter
yang pertama melewati sinyal dengan frekuensi f1 dan yang kedua melewati sinyal dengan frekuensi f2.
Gambar 5-16. Signal space diagram untuk binary FSK

Sinyal yang disaring kemudian disampaikan secara terpisah melalui dua envelope detektor untuk deteksi daya. Sebagai contoh, jika sebuah simbol 1 ditransmisikan, sinyal yang diterima akan berkonsentrasi pada frekuensi f1. Dalam kasus ini, sinyal akan melalui pertama band-pass filter dan akan ditolak oleh band-pass filter kedua. Oleh karena itu, sinyal kuat muncul pada output band-pass filter pertama dan sinyal lemah muncul pada output dari band-pass filter kedua. Jika kita membandingkan kekuatan kedua output, kita mungkin menemukan bahwa symbol 1 benar-benar dikirim.
Jarak antara dua titik sinyal biner ASK, BPSK dan sistem FSK ,  , masing-masing, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5-7, 5-10 dan 5-16. Untuk bit energi yang ditransmisikan sama dan tingkat penurunan noise sama, BPSK sistem memberikan tingkat kesalahan bit terendah saat sistem BPSK
memiliki jarak terbesar antara dua titik sinyal. Kemampuan dari ASK dan FSK sistem pada dasarnya sama dalam hal ini, karena mereka memiliki jarak yang sama antara dua titik sinyal.
Dapat dihitung bahwa bandwidth dari sistem FSK sekitar 2/Tb. Ada dua frekuensi pembawa f1 dan f2 sekarang, tergantung pada apakah kita mengirimkan 1 atau 0, FSK sistem, seperti sistem ASK, memiliki metode Demodulation noncoherent. Kita perlu untuk mengimplementasikan hanya dua bandpass filter. Yang satu melewati sinyal dengan frekuensi f1 dan yang lain melewati sinyal dengan frekuensi f2. Dengan cara ini, kita dapat menentukan apakah sinyal yang dikirim adalah 1 atau 0.
Banyak otomatisasi dalam perusahaan dan sistem kontrol jarak jauh menggunakan FSK transceiver. Dalam sebuah transceiver tertentu menggunakan frekuensi 433,93 dan 434,33 MHz, bit rate maksimum adalah 20 kbit/s dan bandwidthnya adalah 30 kHz.


Quadriphase-Shit Keying (QPSK)

Salah satu tujuan terpenting dalam merancang sistem komunikasi digital adalah untuk memperoleh probabilitas kesalahan yang rendah. Tujuan lain yang ingin dicapai adalah penggunaan kanal lebar bidang ( bandwidth) secara efisien. Pada bagian ini akan dipelajari skema modulasi Bandwidth-conservation atau lebih dikenal coherent quadriphase – shift keying. Tidak seperti binary ASK, BPSK dan sistem FSK, dua bit dtransmisikan secara simultan dalam satu selang waktu interval T. tanpa meningkatkan lebar bidang transmisi, kita dapat menggandakan pesat bit. Ini akan memebuat sinyal yang dikirimkan menjadi jelas kemudian.
Gambar 5-17 skematik diagram QPSK

Sistem QPSK digambarkan pada gambar 1-1. Diasumsikan ada dua bit yang akan ditrasnmisikan selama satu intervak sinyal T. bit tersebut ditandai sebagai m1 dan m2. Keduanya di pisahkan oleh alirat bit tunggal m ; dimana m1 sebagai bit ganjil dan m2 sebagai bit genap. Seperti yang ditunjukkan, m1 akan naik dan m2 akan turun. Maka aturan
yang akan diikuti adalah
1.      M1 akan memicu sinyal a1 dan m2 akan memicu sinyal a2
2.      Jika m1 sama dengan 1 atau 0, a1 akan di atur menjadi
3.      Jikam m2 sama dengan 1 atatu 0, a2 akan di atur menjadi
4.      A1(a2) akan dikalikan dengan
5.      Sianyal yang ditrasnmisikan setiat waktu t adalah


Hubungan antara (m1, m2) dan (a1, a2) terlihat pada pada table 1.1

Table 5-1 pemetaan dari (m1,m2) pada ( a1, a2)


Sebelum mempelajari proses demodulasi dari QPSK, pertama- tama diketahui terlebih dahulu s(t) dalam persamaan berikut.


Dimana  Dikarenakan  untuk θ, nilainya bergantung dengan nilai a1 dan a2. Sejak keduanya diasumsikan memiliki dua nilai, maka akan ada empat kombinasi. Akan ada empat kemungkinan nilai dari , tergantung dari empat kombinasi yang berbeda dari a1 dan a2. setiap
mengasumsikan perkalian bilangan bulat dari

Dari persamaan5-55, dapat diketahui bahwa terdapat empat nilai yang berbeda dari , yang ditandai dengan , dimana l =1,2,3,4 :


Mempertimbang kan keadaan dimana m1 = 1 dan m2 = 0. Selain itu diketahui pula keadaan dan , maka akan di dapat persamaan



Persamaan (5-57) sesuai dengan keadaan dimana i=1. Persamaan tersebut dapat diperluas menjadi


Table 5-2 karakteristik Signal-space dari QPSK

Maka dapat dilihat
Dapat dengan mudah kita lihat bahwa St=(t), untuk l = 1,2,3,4 , sesuai dengan nilai  semuanya telah disimpulkan pada table 5-2. Contoh dari keempat sinyal terdapat pada gambar 5-18.

Gambar 5-18 empat sinyal QPSK untuk , dimana : (a) sinyal dari (b) sinyal (c)
sinyal ; (d) sinyal

Unutk sistem QPSK yang menggunakan masukan data seperti pada gambar 5-17. Aliran data input adalah 10011011. Bit ganjil naik ke atas dan bit genap turun ke bawah. Bit yang naik adalah 1011 dan bit yang turun adalah 0101. Bit yang yang dari atas akan dikombinasikan dengan bit yang dari bawah. Maka, aliran data yang keluar adalah ( 10, 01, 10, 11).
Dari table 5-2, dapat dilihat sinyal yang dikirimkan dari empat slot adalah dan  .

Sekarang akan dibahas bagaimana men-demodulasi sinyal yang diterima. Sinyal St=(t), ditentukan oleh dan .

Mari kita liha t persamaan 5-54


Tujuan dari demodulasi adalah untuk menemukan nila A dan B. sejak   saling orthogonal  (tegak lurus ), untuk mendapatkan nilai A, maka  St=(t), dikalikan dengan  dan di-integralkan. Denagan cara ini, maka nilai B dieliminasi dan menyisakan nilai A. begitu pulas sebaliknya untuk mencari nilai B.. ini merupakan prinsip dasar demodulasi QPSK.


Gambar 5-19 demodulator QPSK

Berdasarkan prisnsip yang telah disampaikan, demodulasi pada penerima dapat dicapai oleh demodulasi koheren dengan dua sinyal refrensi sinusoidal yang memiliki fase dan frerekuens I yang ideal pada transmisi. Detektor QPSK ditunjukkan pad gambar 5-19.


Sinyal yang diterima pertama – tama dikalikan dengan dua sinusoidal Hasilnya kemudian di integralkan oleh dua integrator. Hasil keluaran dari integrator pada cuplikan t = T. untuk kasus derau , hasil keluaran x1 dapat di tuliskan sebagai berikut

Bila  , maka persamaan di atas menjadi


Karena nilai  untuk setiap bilangan bulat Nc. Maka persamaan di atas menjadi


Hal tersebut juga berlaku pada X2



Jika X1 > 0, maka keputusan yang akan diambil adalah m1 = 1 untuk kanal atas; tetapi jika X1< 0, maka nilai m1 = 0. Hal tersebut juga berlaku pada kanal bawah, jika X2  > 0 , maka nilai m2 = 0  , sedangkan jika nilai X2  > 0 , maka nilai akhirnya , kedua urutan biner dikombinasikan ke kenverter parallel menjadi serial untuk menghasilkan kembali urutan biner pada masukan transmisi.
Contoh dari sinya QPSK terdapat pada gambar 5-20. Pada kasus ini fc  =1, . Sinyal yang di transmisikan adalah sinyal St (t)  seperti yang ditunjukkan pada 5-20 yang mana merupakan sinyal yang telah dimodulasi dengan aliran data masukan 10011011, dengan E = 1, fc =1Hz , dan  T = 2i . Pada penerima , sinyal yang telah dikalikan oleh pembawa dibuat menjadi dua yaitu dan seperti yang ditunjukkan pada gambar 5-20(b) dan 5-20(c). keluaran dari integrator, yaitu X1 dan X2 , ditunjukkan pada gambar 5-20(d) dan 5-20(e)

Gambar 5-20 sinyal QPSK untuk : (a) sinyal transmisi; (b) sinyal  (c) sinyal  (d) keluaran pada bagian atas integrator dan poin sampling koresponden; (e) keluaran dari bagian bawah integrator dan pon sampling koresponden.

Dimisalkan pada fungsi Y1 (t), dengan mempertimbangkan masukan datum 10, berdasarkan table 5-2:

Maka,

Jadi Y1 (t) , untuk keadaan ini adalah positif untuk semua waktu, seprti yang ditunjukkan pada gambar 5-20(b).
Dapat ditekankan kembali, prinsip dasar dari sistem QPSK adalah sistem QPSK menggabungkan dua bit menjadi satu dan kemudian mentransmisikan merekan dalam waktu yang bersamaan. Kedua bit tersebut dapat di deteksi dengan benar karena adanya dua fungsi ortonormal  dimana kedua fungsi tersebut adalah


Dapat dengan mudah diketahui bahwa dan adalah ortonormal  berdasarkan fungsi dasarnya yaitu


Sehingga sinyal yang ditransmisikan dapat dituliskan sebagai berikut


Pada sistem QPSK terdapat empat vector yaitu St=(Si1 Si2,), untuk I = 1,2,3,4 yang mana dapat direpresentasikan sebagai poin sinyal pada signal – space diagram seperti pada gambar 5-21.
Sangat mungkin untuk meningkatkan pesat bit transmisi dengan meningkatkan jumlah sinyal pada kontelasi sinyal. Sebagai contoh, kita dapat menggandakan sinyal QPSK, menghasilkan sinyal dalam 8 poin seperti yang ditunjukkan pada gambar 5-22. Sinyal konstelasi ini disebut 8PSK dimana dapat mentransmisikan tiga bit pada setiap sinyal interval tanpa meningkatkan lebar bidang ( bandwidth ) transmisi. Sistem 8 QPSK lebih efisien dari sitem QPSK. Bagaimanapun, pada jumlah bit yang ditransmisikan sama, jarak anatara bit yang terdekat, 8PSK lebih dekat daripada QPSK, maka detector 8PSK lebih sering mengalami kesalahan. Oleh karenanya, kita membayarnya dengan mengorbankan bit error rate. Untuk menghasilkan pesat bit error yang sama dengan system QPSK, kita harus memperbesar energy sinyal yang dikirim. Keuntungan yang didapat dari system QPSK adalah peningkatan pesat data tidak selalu menuntut peningkatan bandwidth
Sehingga sinyal yang ditransmisikan dapat dituliskan sebagai berikut


Gambar 5-22 Signal-space diagram untuk sistem QPSK
Gambar 5-22 Signal-space diagram dari sistem SPSK koheren


KURANG PSK tok


Dafatar pustaka